طراحی و مدلسازی یک ربات پوششی برای توانبخشی پایین تنه با استفاده از سیگنال های مغزی

در این پایان نامه ابتدا با مفهوم اگزواسکلتون ها آشنا شده و پس از آن به بررسی تاریخچه ربات های توانبخشی پایین تنه می پردازیم، سپس مبانی عملکردی آن ها را مرور خواهیم کرد. در ادامه طرحی برای ربات پوششی پایین تنه ارائه شده است که دارای 5 درجه آزادی برای هر پا (مدل rprpr) و دارای قابلیت تنظیم برای افراد بیمار با یک میزان تغییر در سایز و قد آن ها بر اساس میزان اندازه های استاندارد را دارد. سپس به بررسی و مدلسازی معادلات دینامیکی ربات با بهره گیری از اصل لاگرانژ پرداخته ایم. در بخش بعدی به بررسی سیگنال های مغزی و ارتباط با ربات می پردازیم. در این بخش ابتدا ویژگی های سیگنال مغزی مرتبط با تصور حرکتی برای پا را پس از دریافت سیگنال بدست آورده و سپس آن را توسط یک شبکه عصبی پیشرو طبقه بندی و خروجی را تعیین می کنیم. حداقل درصد خطا در این روش برای داده های آموزشی 20.63% و برای داده های آزمون 36.64% بدست آمد. در فصل سوم نتیجه گیری کار های انجام گرفته بررسی می گردد و پیشنهاداتی برای کارهای تحقیقاتی آینده ارائه می گردد.